近日，控制論領(lǐng)域國際頂級期刊《IEEE控制論學(xué)報(bào)》（IEEE Transactions on Cybernetics）正式刊登我校工程機(jī)械學(xué)院朱雅光教授學(xué)術(shù)成果“振蕩器波形調(diào)節(jié)和同步的通用機(jī)制：機(jī)器人行為多樣性生成應(yīng)用”（Generic Mechanism for Waveform Regulation and Synchronization of Oscillators: An Application for Robot Behavior DiversityGeneration）。

《IEEE控制論學(xué)報(bào)》創(chuàng)刊于1960年，主要報(bào)道計(jì)算智能、機(jī)器學(xué)習(xí)、機(jī)器人技術(shù)等領(lǐng)域的最新研究進(jìn)展及其在控制論領(lǐng)域的推廣研究，當(dāng)前影響因子為19.118，在全世界控制論領(lǐng)域具有廣泛影響力。朱雅光教授為論文第一作者和通訊作者，長安大學(xué)為第一署名單位，南丹麥大學(xué)PoramateManoonpong教授為合作作者。

非線性振蕩器廣泛應(yīng)用于仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)中，準(zhǔn)確、穩(wěn)定、可控的振蕩信號是行為控制的基礎(chǔ)，主要以產(chǎn)生用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基本節(jié)律信號，但在不改變振蕩器特性的情況下，特別是在網(wǎng)絡(luò)同步過程中對信號波形進(jìn)行整形和調(diào)節(jié)的方法至今沒有得到充分研究。因此，為了詳細(xì)說明非線性振蕩器波形調(diào)節(jié)的原理和過程，確保其影響可控，文章提出了一種波形調(diào)節(jié)和同步方法，并分析了不同初始條件、網(wǎng)絡(luò)參數(shù)、相位和波形調(diào)節(jié)等因素下的同步偏差?；谒岢龅姆椒?gòu)建了用于仿生機(jī)器人的三層行為控制架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多樣化行為。而一系列實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該方法在其他常用的非線性振蕩器和神經(jīng)振蕩器中同樣有效，并且在信號控制精度、行為模式等方面表現(xiàn)良好，極大的提升了仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過渡的穩(wěn)定性和平滑性。此外，該類非線性振蕩器也廣泛應(yīng)用于多自由度協(xié)同、群體智能、異步信號耦合同步等研究，可擴(kuò)展應(yīng)用于工程裝備和機(jī)器人中的人機(jī)協(xié)同、多機(jī)協(xié)同等領(lǐng)域，具有重要的理論和應(yīng)用價(jià)值。

（審稿：李 勉  網(wǎng)絡(luò)編輯：馮秋香）